울퉁불퉁 험지도 문제없이 '씽씽'…오프로드 자율주행 기술 나왔다

한국기계연구원

이한민 기계연 가상공학플랫폼연구본부 산업기계DX연구실 실장이 오프로드 자율주행용 고성능 환경인식 기술을 설명하고 있다. /사진=한국기계연구원

자율주행차량이 오프로드(Off-Road·비포장도로 등 험한 길)를 달릴 때 먼지나 진흙, 눈, 비 등과 같은 이물질을 인식해 실시간으로 제거하는 '오프로드 환경인식 기술'이 국내 최초로 개발됐다.

한국기계연구원(기계연)은 이한민 가상공학플랫폼연구본부 산업기계DX연구실장 연구팀이 산악지대나 물가, 눈길 등 험한 비포장도로를 주행하는 무인 차량에 적용할 수 있는 환경 인식 기술을 개발했다고 17일 밝혔다. '센서 보호·세정 모듈 기술', '센서 신호 보정 기술' 및 '주행 가능 영역 인식 및 주행 제어 기술' 등이다.

'센서 보호·세정 모듈' 기술은 자율주행차가 오프로드를 달릴 때 센서 표면에 튈 수 있는 흙탕물이나 진흙에 세척액을 분사하고 실시간으로 와이퍼로 닦는 기술이다. 오염이 발생하기 전 수준으로 바로 회복할 수 있다. '센서 신호 보정 기술'은 주행 시 발생하는 먼지, 눈, 비 등 미세 입자들을 제거하는 기술이다. 기상악화에도 안정적으로 자율주행 상태를 유지할 수 있다.

'주행 가능 영역 인식 및 주행 제어 기술'은 장애물이나 낭떠러지 등 급경사 구간, 구덩이 등 울퉁불퉁한 길에서 주행이 가능한 영역만 탐색해 자동으로 장애물을 피하고 실시간으로 차량의 주행을 제어하는 기술이다. 갑자기 차량 앞에 나타난 사람이나 동물과 충돌할 가능성을 낮춘다.



오프로드 환경의 진흙, 흙탕물 등 이물질로부터 센서를 보호하는 기술이 개발된 건 이번이 처음이다. 기존 센서 기술은 먼지, 비, 눈 등 미세 입자를 잘못 인지하거나, 일부 장애물을 감지하지 못해 사고가 발생하기도 했다.

연구팀은 이번에 개발한 오프로드 환경 인식 기술이 "센서 오염 회복률, 센서 노이즈 제거의 정확도, 야지(野地) 주행 가능 영역 추정 정확도 등 자율주행차의 주요 성능 지표를 기존 대비 1.5배 이상 높였다"고 설명했다.

연구를 이끈 이 실장은 "무인 차량의 오프로드 자율주행에서 발생할 수 있는 환경 인식 문제를 해결할 핵심 기술"이라고 말했다. "향후 굴착기, 덤프트럭, 트랙터와 같은 산업기계는 물론, 전차나 수색 차량 등 국방용 무인 차량에 적용할 수 있도록 할 것"이라고 밝혔다.

박건희 기자 wissen@mt.co.kr

ⓒ 머니투데이 & mt.co.kr, 무단 전재 및 재배포 금지